Tabla de Contenidos: “…Cinemática de cuerpos -- 2.1 Representación de la orientación de cuerpos -- 2.1.1 Matrices de rotación -- 2.1.2 Ángulos de Euler -- 2.1.3 Rotaciones respecto a ejes fijos -- 2.1.4 Representación eje-ángulo -- 2.1.5 Representación usando cuaterniones - parámetros de Euler -- Ejemplo -- Composición de rotaciones -- Ejemplo -- 2.2 Velocidad angular -- Ejemplo -- 2.3 Velocidad angular y derivadas de vectores -- 2.3.1 Derivada de un vector fijo a un marco -- Demostración -- 2.3.2 Relación entre derivadas en marcos diferentes -- Demostración -- Ejemplo -- 2.4 Velocidad angular simple -- Ejemplo -- 2.5 Teorema de adición de velocidades angulares -- Demostración -- Ejemplo -- 2.6 Relación entre la velocidad angular y las representaciones de orientación -- 2.6.1 Velocidad angular y matriz de rotación -- 2.6.2 Velocidad angular y ángulos de Euler -- 2.6.3 Velocidad angular y parámetros de Euler -- 2.7 Aceleración angular -- Ejemplo -- 3. …”

Tabla de Contenidos: “….) -- 2.3.3 Matriz de rotación para cualquier ángulo -- 2.3.4 Matriz de rotación en Matlab© -- 2.4 LA TRANSFORMADA HOMOGÉNEA -- 2.4.1 Transformaciones entre ejes coordenados -- 2.4.2 Transformación de un punto entre diferentes sistemas coordenados -- 2.4.3 Transformación homogénea en Matlab© -- 2.4.4 Transformación de puntos en Matlab© -- 2.5 COMPOSICIÓN ENTRE MATRICES HOMOGÉNEAS -- 2.5.1 Composición de matrices HT en Matlab© -- 2.5.2 Modelado del espacio de trabajo de un robot -- 2.6 DESCRIPCIÓN DE CUERPO RÍGIDO -- 2.6.1 Un ejemplo a partir de una matriz HT -- 2.7 TRANSFORMACIONES DE SIMILITUD -- 2.7.1 Aplicación de la transformada de similitud -- 2.8 OPERADORES DE ROTACIÓN -- 2.8.1 Ángulos de Euler -- 2.8.2 Cálculo de los ángulos de Euler en Matlab© -- 2.8.3 Ángulos roll-pitch-yaw -- 2.8.4 Cálculo de los ángulos RPY en Matlab© -- 2.8.5 Rotación de un ángulo sobre un eje (angle-axis) -- 2.8.6 Cuaternión unitario -- 2.8.7 Cálculo de cuaterniones unitarios en Matlab© -- 2.9 OTROS DESCRIPTORES DE POSICIÓN (...) -- 2.9.1 Coordenadas cilíndricas -- 2.9.2 Coordenadas esféricas -- 2.10 RESUMEN DEL CAPÍTULO -- 2.11 EJERCICIOS RECOMENDADOS -- 2.12 BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA…”