Esquema de guiado y control para el seguimiento de caminos rectos sin restricciones temporales de un vehículo subacuático sub-actuado
This thesis focuses on the development of control systems for sub-actuated underwater vehicles, specifically aiming to follow straight paths without temporal restrictions. The research introduces a guidance and control scheme utilizing a sliding mode controller for an HRC AUV (Autonomous Underwater...
| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Libro electrónico |
| Idioma: | Castellano |
| Publicado: |
Santa Clara :
D - Universidad Central Marta Abreu de Las Villas
2017.
|
| Materias: | |
| Ver en Biblioteca Universitat Ramon Llull: | https://discovery.url.edu/permalink/34CSUC_URL/1im36ta/alma991009854807006719 |
Tabla de Contenidos:
- ESQUEMA DE GUIADO Y CONTROL PARA EL (...)
- PÁGINA LEGAL
- ÍNDICE
- AGRADECIMIENTOS
- SÍNTESIS
- LISTADO DE TABLAS
- TABLA 1.1. NOTACIÓN UTILIZADA EN VEHÍCULOS (...)
- TABLA 1.2. DATOS GEOMÉTRICOS, FÍSICOS E (...)
- TABLA 2.1. ACTUADORES Y ENTRADAS DE CONTROL (...)
- TABLA 4.1. PUNTOS DEL CAMINO
- TABLA B.1. RENDIMIENTO EN LA MEDICIÓN DEL (...)
- LISTADO DE FIGURAS
- FIGURA 1.1. EJEMPLOS DE AUV
- FIGURA 1.2. DISEÑO MECÁNICO DEL VEHÍCULO (...)
- FIGURA 1.3. ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL (...)
- FIGURA 1.4. ORIENTACIÓN DE LA VELOCIDAD (...)
- FIGURA 2.1. SISTEMAS DE COORDENADAS EMPLEADOS (...)
- FIGURA 2.2. FUERZA DE EMPUJE CONTRA VELOCIDAD
- FIGURA 2.3. SALIDA DEL MODELO ESTIMADO (...)
- FIGURA 2.4. IDENTIFICACIÓN DEL MODELO DE (...)
- FIGURA 2.5. ESQUEMA GENERAL PARA EL MODELO (...)
- FIGURA 2.6. SIMULACIÓN DEL MODELO NO LINEAL (...)
- FIGURA 2.7. TRAYECTORIA SIMULADA Y REAL (...)
- FIGURA 3.1. ESQUEMA BASADO EN P ID PARA (...)
- FIGURA 3.2. RESPUESTAS DEL CONTROLADOR (...)
- FIGURA 3.3. EFECTO DEL CONTROL EN MODO (...)
- FIGURA 3.4. ESQUEMA PARA EL CONTROL DE (...)
- FIGURA 3.5. RESPUESTA DEL CONTROLADOR DE (...)
- FIGURA 3.6. RESPUESTA DEL CONTROLADOR DE (...)
- FIGURA 4.1. CARACTERÍSTICAS DEL GUIADO (...)
