Dinámica Mecánica
Este es un libro introductorio a la dinámica avanzada para estudiantes de posgrado. Su objetivo principal es presentar métodos para el modelamiento de sistemas mecánicos en dos y tres dimensiones, adecuados para la realización de análisis teóricos o para su solución por computador. A lo largo del li...
| Autor principal: | |
|---|---|
| Otros Autores: | |
| Formato: | Libro electrónico |
| Idioma: | Castellano |
| Publicado: |
Bogotá :
Universidad De Los Andes
2023.
|
| Edición: | 2nd ed |
| Materias: | |
| Ver en Biblioteca Universitat Ramon Llull: | https://discovery.url.edu/permalink/34CSUC_URL/1im36ta/alma991009778519306719 |
Tabla de Contenidos:
- Portada
- Dinámica mecánica
- Dinámica mecánica
- Contenido
- Lista de figuras
- Prólogo
- Carlos Francisco Rodríguez
- 1. Introducción al modelamiento cinemático
- 1.1. Marcos de referencia y sistemas de coordenadas
- 1.2 Variables de movimiento
- 1.3 Derivadas de vectores
- Ejemplo
- 1.4 Derivadas parciales
- Ejemplo
- 1.5 Derivada total
- Ejemplo
- 1.6 Matrices de rotación
- 1.7 Cosenos directores
- 1.8 Diádicas de vectores
- 2. Cinemática de cuerpos
- 2.1 Representación de la orientación de cuerpos
- 2.1.1 Matrices de rotación
- 2.1.2 Ángulos de Euler
- 2.1.3 Rotaciones respecto a ejes fijos
- 2.1.4 Representación eje-ángulo
- 2.1.5 Representación usando cuaterniones - parámetros de Euler
- Ejemplo
- Composición de rotaciones
- Ejemplo
- 2.2 Velocidad angular
- Ejemplo
- 2.3 Velocidad angular y derivadas de vectores
- 2.3.1 Derivada de un vector fijo a un marco
- Demostración
- 2.3.2 Relación entre derivadas en marcos diferentes
- Demostración
- Ejemplo
- 2.4 Velocidad angular simple
- Ejemplo
- 2.5 Teorema de adición de velocidades angulares
- Demostración
- Ejemplo
- 2.6 Relación entre la velocidad angular y las representaciones de orientación
- 2.6.1 Velocidad angular y matriz de rotación
- 2.6.2 Velocidad angular y ángulos de Euler
- 2.6.3 Velocidad angular y parámetros de Euler
- 2.7 Aceleración angular
- Ejemplo
- 3. Cinemática de puntos
- 3.1 Velocidad y aceleración de puntos
- Ejemplo
- 3.2 Velocidad y aceleración de puntos fijos en un cuerpo
- Demostración
- Ejemplo
- 3.3 Velocidad y aceleración de puntos móviles sobre un cuerpo
- Demostración
- Ejemplo
- 4. Propiedades de masa e inercia
- 4.1 Centro de masa
- Ejemplo
- 4.2 Propiedades de inercia
- 4.2.1 Vector de inercia
- 4.2.2 Escalares de inercia
- Ejemplo
- 4.2.3 Matrices y diádicas de inercia
- Ejemplo.
- 4.2.4 Teoremas de ejes paralelos
- Demostración
- Ejemplo
- 5. Formulación cinética de Newton-Euler
- 5.1 Formulación de Newton
- 5.2 Formulación de Euler
- 5.3 Casos especiales de la formulación de Euler
- Ejemplo
- 6. Formulación cinética de Lagrange
- 6.1 Variables de configuración y coordenadas generalizadas
- Ejemplo
- 6.2 Restricciones de configuración y de movimiento
- 6.3 Elementos de cálculo variacional
- Ejemplo
- 6.4 Movimientos restringidos
- Ejemplo
- 6.5 Ecuaciones de Lagrange
- 6.5.1 Fuerza generalizada
- 6.5.2 Lagrangiano
- 6.5.3 Uso en sistemas holonómicos
- Ejemplo
- 6.5.4 Uso en sistemas no holonómicos
- Ejemplo
- 6.5.5 Extensión para cuerpos rígidos
- Ejemplo
- 6.6 Variables de movimiento
- Ejemplo
- 7. Formulación cinética de Kane
- 7.1 Rapideces generalizadas
- Ejemplo
- 7.2 Velocidades parciales y velocidades angulares parciales
- Ejemplo
- 7.3 Fuerzas activas generalizadas
- Ejemplo
- 7.4 Fuerzas inerciales generalizadas
- Ejemplo
- 7.5 Ecuaciones de Kane
- Ejemplo
- 7.6 Ecuaciones diferenciales de movimiento
- Ejemplo
- 8. Modelado dinámico de sistemas de múltiples cuerpos
- 8.1 Ecuaciones iterativas de Newton-Euler
- 8.2 Formulación de Kane para sistemas multicuerpo
- 8.3 Uso de la formulación de Lagrange en sistemas multicuerpo
- 8.4 Derivación de un conjunto eficiente de ecuaciones dinámicas
- 9. Ejercicios propuestos
- Ejercicios
- 10. Material interactivo
- Instalación
- Instrucciones de uso
- Referencias.
